Selon la légende, Saint-Ursanne doit son nom, voire sa fondation, au moine irlandais Ursinicus qui aurait vécu en ermite dans ce lieu isolé. Au nord de la ville, les ruines d'un château fort dominent le paysage. Construit en 1728, le pont à quatre arches sur le Doubs offre une très belle vue sur la bourgade médiévale et ses environs.

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